Schwenkarmmodule
Alles aus einer Hand
Wir als Hersteller von Automatisierungslösungen müssen uns laufend der Herausforderung stellen, die Produktivität unserer Maschinen zu erhöhen. Um diese Aufgaben zu lösen werden innovative, flexible und einfache automatisierbare Komponenten benötigt. Derzeit reicht das IEF-Werner Portfolio von universell einsetzbaren Komponenten, wie beispielsweise Linearachsen, Drehtische, Steuerungstechnik, Pneumatikmodule und Transportbänder bis hin zu innovativen Komplettlösungen für die Automatisierung.
Ergänzt wird das Portfolio um weitere innovative Komponenten für schnelle und präzise Automatisierungsaufgaben - die Schwenkantriebe miniSPIN und rotaryARM.
miniSPIN - die kompakte und hochdynamische Handhabungs-Einheit:
Mit der miniSPIN-Baureihe hat IEF-Werner eine kompakte und hochdynamische Einheit entwickelt, mit der sich Komponenten mit einem Gewicht von bis zu 20 Gramm sehr schnell handhaben lassen. Mit dieser Einheit ist es möglich Pick-&-Place Aufgaben mit einer Gesamtzykluszeit bis zu 240 Millisekunden umzusetzten.
rotaryARM - für noch mehr Freiheit im Handling:
Das Schwenkarmmodul rotaryARM lässt sich für alle Montage-, Handling-, Verpackungs-, Palettier- und weitere Anwendungen einsetzen, die eine schnelle und präzise Automatisierungslösung erfordern. Es ist optional mit einer zusätzlichen NC-Drehachse für den Greifer lieferbar. Bei der neuen Generation lassen sich die Schwenk- und Drehachse des rotaryARM endlos drehen. Möglich gemacht wird dies durch eine im Schwenkarm integrierte Drehdurchführung für Elektrik und Pneumatik. Das erspart auch eine zusätzliche Energieführung. Weitere Merkmale sind hohe Steifigkeit, geringes Eigentgewicht und Motoren mit Absolutwertgebe
Schwenkarmmodule
Swivel arm units
2
Alles aus einer Hand
As a manufacturer of automation solutions, we have to face the challenge of increasing the
productivity of our machines. In order to solve these problems, innovative, exible and simple
automation components are required. At the moment the IEF-Werner portfolio ranges from
the turnkey special machine, to innovative subsystems for the integration into your production
plant, to the delivery of universally applicable components such as linear axes, rotary tables,
control technology, pneumatic modules and conveyor belts.
In this brochure, we would like to present you a further innovative component for fast and
precise automation tasks, namely our rotary actuators miniSPIN and rotaryARM.
Everything from one source
Wir als Hersteller von Automatisierungslösungen müssen uns laufend der Herausforderung
stellen, die Produktivität unserer Maschinen zu erhöhen. Um diese Aufgaben zu lösen werden
innovative, exible und einfache automatisierbare Komponenten benötigt.
Derzeit reicht das IEF-Werner Portfolio von universell einsetzbaren Komponenten, wie
beispielsweise Linearachsen, Drehtische, Steuerungstechnik, Pneumatikmodule und
Transportbänder bis hin zu innovativen Komplettlösungen für die Automatisierung.
Ergänzt wird das Portfolio um weitere innovative Komponenten für schnelle und präzise
Automatisierungsaufgaben - die Schwenkantriebe miniSPIN und rotaryARM.
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Inhalt
miniSPIN
Für Teile mit einem Gewicht bis 20 Gramm
2 4
Servicestandorte
Unsere Servicetechniker sorgen für eine schnelle und qualizierte
Unterstützung
2 18
Content
rotaryARM
Schnelles Pick-&-Place-System für fast alle Aufgaben
2 12
miniSPIN
For parts weighing up to 20 grams
2 4
Service centres
Our service technicians ensure quick and competent support
2 18
rotaryARM
Fast Pick & Place system for almost every task
2 12
4
miniSPIN
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miniSPIN
Die kompakte und hochdynamische
Handhabungs-Einheit.
The compact and highly dynamic
handling unit.
Mit der miniSPIN-Baureihe hat IEF-Werner eine kompakte und hochdynamische
Einheit entwickelt, mit der sich Komponenten mit einem Gewicht von bis zu 20
Gramm sehr schnell handhaben lassen. Mit dieser Einheit ist es möglich Pick-&-
Place Aufgaben mit einer Gesamtzykluszeit bis zu 240 Millisekunden umzusetzten.
IEF-Werner developed the miniSPIN series: a compact and highly dynamic unit which
can handle very quickly parts weighing up to 20 gramms. This unit makes it possible
to realise pick & place tasks with a complete cycle time of up to 240 milliseconds.
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miniSPINplus
Hochleistungs-Pick & Place
High performance pick & place
Vakuumhubsauger / Greifer
vacuum suction gripper / gripper
NC-Pinole
NC-quill
NC- Schwenkarm
NC-swivel arm
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Die Basis der miniSPIN-Baureihe bildet ein
NC-Schwenkarm, welcher im Bereich von 0° - 180° frei
positioninert werden kann. An seinem Ende ist an einer
drehbar gelagerten Schnittstelle eine Pinole angeschraubt.
Bei der Basisversion wird diese Pinole durch einen
Zahnriemen zwangsgeführt. Damit ist sie während
der Drehbewegung des Schwenkarms immer vertikal
ausgerichtet. Eine weitere Ausführung ist mit einer NC-
gesteuerten Pinole ausgestattet. So lässt sich die Pinole
unabhängig vom Hebelarm frei positionieren. Durch den
zusätzlichen Freiheitsgrad kann die Einheit zum Beispiel
ein Bauteil aus einer Palette entnehmen und während
der Bewegung z.B. für eine Kamera-Inspektion in die
passende Lage drehen.
Die Pinole des miniSPIN kann Vakuum oder Druckluft zur
Verfügung stellen. Damit kann der Anwender sowohl einen
Saug- als auch einen pneumatischen Parallelgreifer an der
Pinole anbringen.
Kleine Dinge blitz-
schnell bewegen
A NC-svivel arm, which can be positioned freely in the area
of 0° to 180°, forms the basis of the miniSPIN series. A quill is
screwed to its end at a pivoted interface.
In the basic version, this quill is guided by a toothed belt.
Hence it is positioned vertically during the rotary movement
of the svivel arm. An additional model is equipped with a
NC-controlled quill. Thus, the quill may be positioned freely
and independently of the cantilever arm. By the means of
this additional degree of freedom, the unit is for example able
to pick up parts from a pallet while moving e.g. in the right
position for a camera inspection.
The quill of the miniSPIN able to provide either vacuum or
pressure air. The user can therefore attach a suction gripper as
well as a pneumatic parallel gripper.
Moving small things with lightning speed
8
R1 =
Hebellänge / lever length Hx + R2
R2
R1
Hx
X
360° (endlos / endless)
9
Anwender können das Schwenkarmmodul miniSPIN separat als auch kombiniert mit
Lineareinheiten einsetzen. In Verbindung mit direkt angetriebenen Linearachsen der
euroLINE-Baureihe von IEF-Werner lassen sich hochdynamische Handlingssysteme
realisieren. Hierzu stehen Adapterplatten für die verschiedenen Lineareinheiten zur
Verfügung.
Merkmale
Drei Hebellängen wählbar (52,5mm, 87mm, 151,5mm)
Zykluszeiten für Pick & Place-Routine bis zu 240ms
Standardisierte Schnittstelle für Anbau von verschiedenen Pinolen
Servo-Motoren mit Absolutwertgeber und Bremse in Einkabeltechnologie
Modularer Aufbau (service- wartungsfreundlich)
Wahlweise ein- oder zweikanalige Luft-, oder Vakuumzufuhr
Keine bewegten Luftschläuche
Geringes Eigengewicht
Einsatzgebiete, z.B:
Uhrenmontage, Feinmechanik, Mikromontage
Bauteile kontaktieren, Bildauswertung (über Kopf)
Teile von horizontaler Lage in vertikale Lage bringen
Users are able to use the handling unit miniSPIN separately as well as combined with linear
units. Combined with the directly driven linear axes of the euroLINE series by IEF-Werner, highly
dynamical handling systems can be realised. Therefore different adapter plates for the different
linear units are available.
Features
Three selectable lever lengths (52.5mm, 87mm,151.5mm)
Cycle times for Pick & Place routine up to 240ms
Standard interface for the mounting of various quills
Servo motors with absolute encoders and brake in single cable technology
Modular design (service friendly and easy to maintain)
Optional single or dual channel air or vacuum supply
No moving air hoses
Lightweight
Applications, eg:
Clocks, precision engineering, micro-assembly
Contact components, vision system (overhead)
Placing parts from horizontal to vertical position
Technische Daten | Technical data
Typ
Type
miniSPIN 52,5 miniSPIN 87 miniSPIN 151,5
Hebellänge
lever length
52,5 mm 87 mm 151,5 mm
Massenträgheit
inertia
0,088 kgcm² 0,128 kgcm² 0,268 kgcm²
Wiederholgenauigkeit
repeat accuracy
0,05 mm 0,05 mm 0,05 mm
Arbeitsbereich Hebel
work area lever
180° ± 5° 180° ± 5° 180° ± 5°
Schwenk Winkel Pinole
swivel angle quill
360° (endlos)
360° (endelss)
360° (endlos)
360° (endelss)
360° (endlos)
360° (endelss)
B (Breite)
B (width)
149 mm 222,5 mm 340 mm
H (Höhe)
H (height)
111,5 mm 148,25 mm 207 mm
Gebersystem
encoder system
Absolut Absolut Absolut
Max. Zuladung
max. additional load
20 g 20 g 20 g
Min. Zykluszeit
min. cycle time
240 ms 240 ms 240 ms
Gewicht miniSPIN
weight miniSPIN
1,73 kg 1,78 kg 1,84 kg
Gewicht miniSPINplus
weight miniSPINplus
2,2 kg 2,25 kg 2,31 kg
Technische Zeichnung miniSPIN | Technical drawing miniSPIN
Ansicht Befestigungspunkte von unten
View attachment points from below
Technische Daten | Technical data
Typ
Type
miniSPIN 52,5 miniSPIN 87 miniSPIN 151,5
Hebellänge
lever length
52,5 mm 87 mm 151,5 mm
Massenträgheit
inertia
0,088 kgcm² 0,128 kgcm² 0,268 kgcm²
Wiederholgenauigkeit
repeat accuracy
0,05 mm 0,05 mm 0,05 mm
Arbeitsbereich Hebel
work area lever
180° ± 5° 180° ± 5° 180° ± 5°
Schwenk Winkel Pinole
swivel angle quill
360° (endlos)
360° (endelss)
360° (endlos)
360° (endelss)
360° (endlos)
360° (endelss)
B (Breite)
B (width)
149 mm 222,5 mm 340 mm
H (Höhe)
H (height)
111,5 mm 148,25 mm 207 mm
Gebersystem
encoder system
Absolut Absolut Absolut
Max. Zuladung
max. additional load
20 g 20 g 20 g
Min. Zykluszeit
min. cycle time
240 ms 240 ms 240 ms
Gewicht miniSPIN
weight miniSPIN
1,73 kg 1,78 kg 1,84 kg
Gewicht miniSPINplus
weight miniSPINplus
2,2 kg 2,25 kg 2,31 kg
Ansicht Befestigungspunkte von unten
View attachment points from below
Schwenkbar 360° endlos
Pivoted 360°endless
Technische Zeichnung miniSPINplus | Technical drawing miniSPINplus
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Für noch mehr Freiheit im Handling
For even more handling latitude
Das Schwenkarmmodul rotaryARM lässt sich für alle Montage-, Handling-,
Verpackungs-, Palettier- und weitere Anwendungen einsetzen, die eine schnelle
und präzise Automatisierungslösung erfordern. Es ist optional mit einer
zusätzlichen NC-Drehachse für den Greifer lieferbar. Bei der neuen Generation
lassen sich die Schwenk- und Drehachse des rotaryARM endlos drehen. Möglich
gemacht wird dies durch eine im Schwenkarm integrierte Drehdurchführung
für Elektrik und Pneumatik. Das erspart auch eine zusätzliche Energieführung.
Weitere Merkmale sind hohe Steigkeit, geringes Eigentgewicht und Motoren mit
Absolutwertgebern.
Merkmale
NC-Schwenkarmmodul mit optionaler Drehachse
Endlosdrehung bei Schwenk- und Drehachse
Großer Arbeitsraum bei kompakter Abmessung
Kurze Taktzeit durch überlagernde Geschwindigkeit von Schwenkarm und
Linearachse
Drehdurchführung für Pneumatik und Elektrik im Schwenkarm integriert,
dadurch keine zusätzliche Energieführung notwendig
Servomotoren mit Absolutwertgeber
Hohe Auösung in der Schwenk- und Drehachse
Hohe Steigkeit
Geringes Eigengewicht
The swivel arm module rotaryARM can be used for any assembly, handling,
packaging, palletising and further applications that require a fast and precise
automation solution. Optionally it is available with an additional NC-turning
axis for the gripper. The new generation of swivel arm and turning axis of the
rotaryARM can be rotated endlessly. This is made possible by an integrated rotary
feed through for pneumatics and electrics. This also saves an additional energy
chain. Additionally the system is very stiff and has low own weight including
motors and absolute encoders.
Features
NC-swivel arm module with optional turning axis
Endless rotation with swivel and turning axis
Large working area with compact dimensions
Short cycle time by overlaying speed of swivel arm and linear axis
Rotary feedthrough for pneumatics and electrics integrated in the swivel arm,
thus no additional energy chain necessary
Servo motors with absolute encoder
High resolution in swivel and turning axis
High stiffness
Low net weight
14
R
Schwenkarm
Greiferdrehung
Z
Z
X
X + 2 * R
360° (endlos / endless)
360° (endlos / endless)
Aufgrund seiner großen Reichweite lässt
sich das Schwenkarmmodul rotaryARM
z.B. auch ideal als Handling für das
Palettiersystem ecoSTACK von
IEF-Werner verwenden.
Due to its long range the swivel arm
module rotaryARM can optimally be used
as handling for pallet systems, e.g. for
ecoSTACK of IEF-Werner.
15
NC-Schwenkachse, keine Drehachse: Ohne
Rotationsfunktion, starre Rotationsachse
NC-swivel axis, no turning axis: Without rotation
function, stiff rotation axis
NC-Schwenkachse, passive Drehachse: Ohne
Rotationsfunktion, passive Rotationsbewegung
NC-swivel axis, passive turning axis: Without
rotation function, passive rotary motion
NC-Schwenk- und NC-Drehachse: Zwei aktive
Rotationsbewegungen
NC-swivel and NC-turning axis: Two active rotary
motions
IEF bietet das Schwenkarmmodul in drei Varianten an:
Um rotationssymmetrische Teile zu handhaben, besitzt die erste Ausführung
eine NC-Schwenkachse, aber keine Drehachse. Die Greiferstellung ändert sich
kontinuierlich.
Um einen konstanten Winkel der Drehachse unabhängig von der Stellung der
Schwnkachse zu ermöglichen, wird der Greifer bei der zweiten Variante über
einen Zahnriemen zwangsgeführt. Die Greiferstellung ändert sich während der
Schwenkbewegung somit nicht.
Die dritte Variante ist mit einer NC-Schwenk- und einer NC-Drehachse
ausgestattet. Damit kann der Anwender während der Schwenkbewegung den
Greifer in jede beliebige Stellung bringen. Je nach Ausführung sind Gewichte
von bis zu zwei Kilogramm handhabbar.
Eigengewicht je nach Variante zwischen 4 & 5,25 kg.
IEF offers the revised swivel arm module in three variants:
To handle rotationally symmetric devises, the rst version possesses an
NC-swivel axis but no turning axis. The gripper position changes continuously.
To enable an identical angular speed of swivel and turning axis the gripper
turning movement of the second variant is synchronised by the toothed belt
of the swivel axis. The gripper position remains constant during the swivel
movement.
The third version is equipped with an NC-swivel and an NC-turning axis.
Thereby the gripper can be positioned freely during the swivel movement.
Depending on the design, weights of up to two kilograms are manageable.
Net weight depending on variant between 4 & 5.25 kg.
16
H
R
91
3222
76
2
13
49
152
Montageflansch für Greifer
Mounting surface for gripper
6x elektr. Durchführung
6x electr. lead through
64
90
42
38,5
70
Motor für Drehen
Motor for rotation
Motor für Schwenken
Motor for panning
2x Luftdurchführung
2x air lead through
Adapterplatte für IEF-Module
Mountingplate for IEF-Modules
52
2x 2,5 H7
18,4
2x
3
H7
29
0
13,3
22
28,25
34,5
13,3
5,4
27,2
4x Befestigung für
Zylinderschraube M3
4x cylinder screw M3
2x Befestigung für
Zylinderschraube M5
2x cylinder screw M5
3x Befestigung für
Zylinderschraube M4
3x cylinder screw M4
Technische Zeichnung rotaryARM | Technical drawing rotaryARM
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Technische Daten rotaryARM | Technical data rotaryARM
Radius Schwenkarm (R) radius pivot arm (R) 148 mm 199 mm 268 mm
Schwenkbereich pivot range endlos / endless endlos / endless endlos / endless
Übersetzungsverhältnis (i) transmission ratio (i) 102:1 102:1 102:1
Max. Tragkraft max. carrying force 2 kg 2 kg 2 kg
Torisionssteigkeit bei 0,64 Nm am Abtrieb torsion stiffness when there is 0,64 Nm at the
output
< 1 arcmin < 1 arcmin < 1 arcmin
Theoretische Auösung theoretical resolution 0,035 µm / Inkrement 0,047 µm / Inkrement 0,0630 µm / Inkrement
Wiederhohlgenauigkeit repeat accuracy < 0,5 arcmin < 0,5 arcmin < 0,5 arcmin
Wiederhohlgenauigkeit gemessen am Radius repeat accuracy measured by the radius ± 11 µm ± 14 µm ± 19 µm
Verfahrzeit für 90º / 180º / 270º / 360º movement time 90°, 180°, 270°, 360° 0,3 / 0,45 / 0,65 / 0,85 Sek. 0,3 / 0,45 / 0,65 / 0,85 Sek. 0,3 / 0,45 / 0,65 / 0,85 Sek.
Durchführung pneumatisch / elektrisch feedthrough pneumatic / electric 2-ch. / 6-pol. 2-ch. / 6-pol. 2-ch. / 6-pol.
Eigengewicht inkl. NC-Drehachse own weight incl. NC-rotary axis 4,8 kg 4,95 kg 5,2 kg
Technische Daten optionale aktive Rotationsachse | Technical data rotary axis (optional)
Rotationsbereich rotary area endlos / endless
Übersetzungsverhältnis (i) transmission ratio (i) 4:1
Übersetzungsverhältnis mit Planetengetriebe PLE40 (i) transmission ratio with planetary gear PLE40 (i) 20:1
Max. Tragkraft max. carrying force 2 kg
Max. zulässiges externes Massenträgheitsmoment max. admissible external mass inertia 3 kgcm2
Max. zulässiges externes Massenträgheitsmoment mit
Planetengetriebe PLE40
max. admissible external mass inertia with planetary gear PLE40 15 kgcm²
Durchführung pneumatisch / elektrisch feedthrough pneumatic / electrical 2-ch. / 6-pol.
Verfahrzeit für 90º / 180º / 270º / 360º movement time in seconds for 90°, 180°, 270°, 360° 0,15 / 0,2 / 0,25 / 0,3 Sek.
Verfahrzeit mit PLE 40 für 90º / 180º / 270º / 360º movement time in seconds wiht PLE40 for 90°, 180°, 270°, 360° 0,2 / 0,25 / 0,3 / 0,35 Sek.
Für Servomotor Typ: AM8012 oder
gleicher Baugröße
for servo motor type: AM8012 or
with the same size
18
Vertretungen | representations
Niederlassungen | subsidiaries
Norddeutschland
Northern Germany
IEF-Werner GmbH
Von-Siemens-Str. 2
48291 Telgte
T: +49 2504/93038-26
service.nord@ief-werner.de
Süddeutschland
Headquarters
IEF-Werner GmbH
Wendelhofstr. 6
78120 Furtwangen
T: +49 7723/925-0
info@ief-werner.de
Ostdeutschland
Eastern Germany
IWB Industrietechnik GmbH
Langenscheidtstr. 7
99867 Gotha
T: +49 3621/319 977-0
iwb@iwb.gmbh
Ungarn
Hungary
AgriCOM Kft.
Istvántelki út 9.
HU - 1045 Budapest
M:+36 3/0540 2299
k.agricom@chello.hu
Großbritannien
Great Britain
RARUK Automation Ltd.
14 Old Bridge Way
GB - Shefford SG17 5HQ
T: +44 1462/670044
M: +44 7725/679911
AndrewMason@raruk.com
Italien
Italy
Schluderbacher s.r.l.
Via Marconi 45/7
IT - 40010 Bentivoglio
T: +39 51/6640 750
ief@schlu.com
Frankreich
France
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14 Chemin du Fort
F - 31180 Castelmaurou
T: +33 5/61 08 49 49
contact@vecta.fr
Schweden
Sweden
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Tenngatan 6-8
SE - 23435 Lomma
T: +46 40/53 66 00
solectro@solectro.se
Spanien
Spain
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C / A. Pérez Esquivel n° 3
ES - 28232 Las Rozas (Madrid)
T: +34 91/636 63 49
proyectos@giraautomation.com
19
Unsere Servicetechniker sorgen für eine schnelle und qualizierte
Unterstützung, in allen Produktbereichen und rund um die
Uhr. Weiterhin bietet IEF-Werner produkt-, applikations- und
kundenspezische Schulungen im eigenen Hause an. Auf Wunsch
selbstverständlich auch vor Ort bei unseren Kunden.
Inbetriebnahmen
Umbau, Modikationen und Updates
Reparaturen und Ersatzteile
individuelle Wartungsverträge
Fehleranalysen und Produktionsoptimierung
Schulungen
Innovationen aus dem Schwarzwald
Innovations from the Black Forest
Our service technicians ensure quick and competent support, in all
product ranges and around the clock. Furthermore IEF-Werner offers
product-, application- and customer-specic in-house trainings. Of
course, if desired as well at the customer‘s site.
commissionings
retrotting, modications and updates
reparations and spare parts
individual maintenance agreements
fault analysis and production optimisation
trainings
IEF-Werner GmbH | Wendelhofstr. 6 | 78120 Furtwangen | Telefon +49 7723/925-0 | info@ief-werner.de | www.ief.de
Furtwangen
19.11.19 | DE EN 1150310 / V2
